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    Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

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    Patrick82

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    Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Patrick82 le Lun 17 Mar 2014 - 12:02

    Bonjour

    Voici la présentation du système français de commande de pods sur 360° SEAPOD

    - pré-câblé, aucune erreur de branchement possible
    - utilise l'électronique de la radio
    - se pilote avec deux doigts, un seul manche pour tout commander : gaz/rotation
    - convient à tout types de radios sauf pistolet
    - convient à tous types de moteurs : brushed , bruchless
    - compatible avec tous  les variateurs / contrôleurs du commerce
    - s'initialise automatiquement à chaque allumage de la radio : arrêt moteur  , la barre à 0°
    - le pod s'oriente exactement à la même vitesse que le manche l'ordonne
    - le pod obéit, au degré près, suivant l'orientation du manche
    - rotation à 360° dans n'importe quel sens , autant de fois que commandé
    - réglage fin des gaz sans lâcher le manche
    - le pod reste à la dernière information donnée en attendant le nouvel ordre
    - comporte un système BEC pouvant fournir jusqu'à 1.5A.
    - protégé contre l'humidité.
    - encombrement minimum  :5 cm x 5 cm

    - démonstration et essais le vendredi 30 MAI 2014 à GAZOULAND

    Voici la vidéo du système présenté :



    Le système est encore à l'état de prototype.

    Vos remarques, vos critiques constructives et vos questions sont les bienvenues sur ce système, j’essaierai d'y répondre du mieux que je peux.

    A bientôt,
    Patrick


    Dernière édition par Patrick82 le Mer 19 Mar 2014 - 15:59, édité 1 fois
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  xtian29 le Lun 17 Mar 2014 - 12:21

    Hello   

    Comme je l'ai dit dans ta présentation, c'est très intéressant comme truc.

    Il manque peut-être des info pour le coté bateau : avec quoi tourne le propulseur ? servo transformé, moteur pas à pas, autre ?

    Combien de voies sont mobilisées par propulseur ? 2 ou 3 ? deux pour le X-Y /sin-cos et puis une pour la vitesse moteur/hélice ou bien il y a une astuce quelque part pour que seules deux voies soient prises ?

    Le système de contrôle de vitesse hélice via un potard en bout de stick n'est pas très intuitif, voir casse gueule en manœuvre. Dans la réalité il y a deux systèmes courants, soit la poignée directionnelle avec sur le dessus une seconde poignée de gaz (cas général des Schottel sur remorqueurs) soit le système joystick avec l'angle qui donne l'azimut et l'éloignement du centre qui donne la puissance/pas d'hélice.

    Par ailleurs j'espère que le système de ralentissement 90°/270° est débrayable car il empêche toutes manœuvres genre translation, pivotement sur l'étrave et autres nécessitant une addition vectorielle des poussées.

    Pour moi ce truc de 90°/270° est une aberration ou bien une incompréhension des cames ou algorithmes de protection qui empêchent par exemple de virer brusquement à 90° quand le canot est à 20 nœuds mais qui en aucun cas diminuent les puissances à partir d'un certain angle, ici ça inhibe toutes manœuvres de translation : un comble !

    A+ Xtian   



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    Patrick82

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Patrick82 le Lun 17 Mar 2014 - 12:35

    Bonjour Xtian,

    Je vais essayer de répondre à toutes les questions. Tout d'abord, le propulseur est le modèle de chez Graupner, il tourne avec un moteur à courant continu que l'on peut trouver dans le commerce.
    3 voies sont mobilisées par propulseur. En effet, deux sont utilisées pour le positionnement du POD et le troisième pour la variation de vitesse. Le choix du potard en bout de stick a été retenu contrairement au système d'éloignement pour s'assurer que les gaz restent constant lorsque l'on veut décrire un cercle parfait avec le manche.
    Je te rassure quand au système de ralentissement. En effet, si le manche reste en position à 90° ou 270° pendant plus de 2 secondes me semble-t-il, les gaz sont remis à leur puissance normale. Ce système est fait pour reproduire ce que nous avons interprété de la réalité. Le passage du pod autour de ces angles 90° et 270° semble se faire avec l'hélice au ralenti pour éviter toute contrainte sur la coque.

    D'autres vidéos viendront...
    J'espère avoir répondu à tes questions.

    @++
    Patrick
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  xtian29 le Lun 17 Mar 2014 - 14:41

    Hello   

    Pardon je me suis mal exprimé ma question n'est pas à propos du propulseur ni le mode d'entrainement de la propulsion elle-même mais sur la rotation azimutal du propulseur.  Tu utilises quoi ? un servo de radiocommande, un moteur pas à pas ?

    Six voies uniquement pour le contrôle de la propulsion c'est pas top.

    Le principe de pouvoir faire un cercle parfait en régime constant des gaz a peu d'intérêt, il correspond il est vrai à une des deux sortes de commande, celle avec une poignée azimutal mais dans ce cas là il y a une seconde poignée sur le dessus pour les gaz, et en manœuvre tu l'utilises cette seconde poignée qui est très intuitive comparée à un potard sur le dessus.



    certains l'on réalisé comme ici pour le Maersk Master



    La seconde solution est le joystick, là c'est simplement le même que sur nos radio avec l'azimut du propulseur donné par l'angle et la puissance par l'éloignement.

    Je ne comprend pas l'intérêt de mixer les deux systèmes joystick mais avec gaz constant - on perd deux voies pour faire des cercles à régime constant ce qui ne sert pas à grand chose et le potard sur le dessus fait que on perd le feed-back d'indication de puissance (elle est forte ou au ralenti ? )

    Patrick82 a écrit:Je te rassure quand au système de ralentissement. En effet, si le manche reste en position à 90° ou 270° pendant plus de 2 secondes me semble-t-il, les gaz sont remis à leur puissance normale. Ce système est fait pour reproduire ce que nous avons interprété de la réalité. Le passage du pod autour de ces angles 90° et 270° semble se faire avec l'hélice au ralenti pour éviter toute contrainte sur la coque.

    Si je comprend bien, ce système 90°/270° est juste ponctuel à ces angles ?   Si c'est bien cela, ça n'a alors aucun sens avec ou sans cette temporisation de 2 secondes

    Il existe effectivement dans la réalité des algorithmes de protection avec par exemple une réduction progressive de la puissance suivant l'angle pris par le propulseur en fonction de la vitesse du navire mais c'est progressif, une sorte de domaine de puissance que l'on peut représenter par une vue de dessus du bateau et une courbe en forme de patatoïde pour la puissance fonction de l'azimut.

    Par exemple à 18 nœuds tu n'auras ta puissance maxi disponible qu'entre 0° et 5° sur chaque bord et ensuite ça diminuera progressivement.  toujours sur le même exemple, à 8 nœuds ton domaine de puissance serait avec une puissance maxi dispo de 0° à 30° de chaque bord puis diminution progressive.  Et en dessous de 5 nœuds il n'y aura plus aucune diminution de puissance à aucun angle, c'est normal on est alors dans la zone de travail en manœuvre qui nécessite une résultante vectorielle des deux propulseurs à pleine capacité.  Ce step de diminution des gaz à 90°/270° devient juste dangereux voir idiot.

    Attention il faut pondérer mes propos car je suis celui qui dit que la grande majorité des propulseurs d'étraves travaillent en mode on/off sans variation de vitesses n'écoutant pas le savoir d'un peintre en bâtiment qui prétend le contraire.  Mais aussi celui qui dit que des cloisons à trous à l'intérieur des ballasts d'annulent pas les carènes liquides malgré les remarques d'un vendeur de carrelage qui grâce à Google serait devenu malin.  Bref attention donc je dis sûrement des conneries ici aussi.    

    A+ Xtian   
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    Patrick82

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Patrick82 le Lun 17 Mar 2014 - 16:07

     
    C'est moi qui me suis mal exprimé concernant l'orientation du POD . Le positionnement du propulseur est fait par un moteur à courant continu associé à un réducteur 27:1. Il n'est pas question ici de servo modifié ou de moteur pas à pas.

    Par ensemble de propulsion, c'est vrai, il faut trois voies : 1 pour la propulsion et 2 pour l'orientation azimutale. Si on ne parle que de l'orientation azimutale il ne faut que deux voies.

    Nous avons voulu faire un système dont la mise en oeuvre serait assez simple, sans avoir à modifier trop de choses côté émetteur.
    C'est vrai qu'avec la solution retenue il faut modifier le manche de la radio mais tu as trois possibilités :
    1. Tu modifie (modification minime) ton manche de radio avec celui qui est fourni avec le module (option choisie sur la radio de démo)
    2. Tu achètes un manche avec une voie proportionnelle au bout (type manche Graupner) et tu modifies ta radio
    3. Tu ne veux absolument pas modifier ta radio, et dans ce cas, tu peux affecter une autre voie pour gérer la propulsion. Par exemple, tu peux te servir du manche de la radio pour positionner ton pod, puis d'une voie d'un potentiomètre ou d'un curseur pour la propulsion.

    Si je comprends bien ta remarque, tu aurais préféré avoir un levier sur le haut du manche plutôt qu'un bouton rotatif (sachant qu'il y a un repère sur le bouton en haut du manche pour savoir quel niveau de puissance est appliqué) ? Dans ce cas tu utilises également 3 voies de la radio. On avait imaginé la solution de ta deuxième photo. Mais cela obligeait à modifier trop de choses sur la radio (nouveau manche complet), on a pensé que tous les utilisateurs n'oseraient pas modifier à ce point leur émetteur. Je doute également que le manche de ta deuxième photo permettre de faire 360° en continu. Visiblement, il y a un potentiomètre "standard" qui a l'axe fixé à un engrenage dont le rapport de réduction permet peut être de faire 360° mais il doit y avoir une butée (me trompe-je ?)

    Concernant le ralentissement à 90° et 270° tu dis :

    Xtian29 a écrit:Si je comprend bien, ce système 90°/270° est juste ponctuel à ces angles ? Si c'est exact ça n'a alors aucun sens avec ou sans cette temporisation de 2 secondes

    Le ralentissement ne se fait qu'au passage à 90° et 270° car il y a changement de sens de la propulsion. Nous avons pensé qu'il serait néfaste au système de propulsion et à la coque du bateau de passer à cet endroit avec les gaz au maximum ce qui correspondrait à passer la marche arrière alors qu'on est à fond en marche avant. Et ce n'est que ponctuel car sur nos modèles réduits, l'inertie est quand même relativement réduite.
    Toutefois, en maintenant le manche dans cette position (90° ou 270°) les gaz sont remis car il s'agit là d'un acte volontaire et il faut permettre de se déplacer de façon latérale.
    Dans tout les autres cas, il n'y a pas de modification de la puissance de la propulsion.

    Encore une fois, il s'agit ici d'un prototype qui peut être encore modifié et mis au point. Les étudiants ont fini leur mémoire, c'est moi qui prend la suite du projet, je suis ouvert à toutes discutions.
    Nous avons pensé faire au mieux en fonction de nos interprétations de la réalité. Nous avons préféré également présenter un module déjà avancé plutôt que de demander par le biais de sondage ce qu'il serait bien que le module fasse car nous aurions certainement dû gérer une usine à gaz  Laughing .Le but recherché était de proposer un système simple à mettre en oeuvre, sans devoir passer trop de temps à le paramétrer.

    J'espère avoir répondu cette fois ci à tes questions  lol! 

    Patrick
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  xtian29 le Lun 17 Mar 2014 - 17:10

    Hello   

    Oui merci, c'est donc un moteur réducté dédié que tu utilises pour la rotation azimutal du propulseur. C'est une solution qui se tiens et parfois utilisée par d'autres. et qui d'ailleurs pourrait sans complication être remplacée par un servo RC à la butée retirée. Tu as des photos de la tête de propulseur dans le bateau ?

    Pour la poignée du système du Maersk Master, celui-ci effectivement n'a pas de possibilité de faires des 360° à l'infini. Mais c'est une propulsion auxiliaire, pas la principale de bateau. Cependant (et je ne retrouve pas de photos) quelques uns ont reproduit ce système de double poignées avec du 360° à l'infini. Le problème est alors la transmission des info depuis la poignée supérieure au travers de la poignée inférieur et l'obligation d'un secteur à balais (je n'aime pas trop)

    Cette disposition des deux poignées l'une sur l'autre est réaliste, c'est la plus utilisée à bord des remorqueurs, très intuitive et pratique. Oui elle mangerait aussi 3 voies RC mais pour un truc réaliste.

    La seconde avec des joystick azimut par X-Y et puissance en éloignement du centre est plus souvent montée à bord de supplies, ferries mais aussi parfois des remorqueurs.

    Elle est également très intuitive et pour avoir utilisé les deux j'ai du mal à imaginer l'intérêt de ton système qui mixte le joystick et le potard du dessus ou pire à coté. Ok tu as une indication de régime en le regardant l'index du potard ... bof, j'aime mieux regarder la manœuvre et avoir de l'intuitivité au bout des mains

    Non, vraiment pas très réaliste et quitte à utiliser l'option joystick pour l'azimut, autant rester sur cette option jusqu'au bout et utiliser l'éloignement du centre comme variation de régime, c'est bien plus intuitif et économise deux voies proportionnelles RC. Bref c'est le système des Allemands de IMTH http://www.imth.de/index.php/en/home


    Patrick82 a écrit:Le ralentissement ne se fait qu'au passage à 90° et 270° car il y a changement de sens de la propulsion. Nous avons pensé qu'il serait néfaste au système de propulsion et à la coque du bateau de passer à cet endroit avec les gaz au maximum ce qui correspondrait à passer la marche arrière alors qu'on est à fond en marche avant

    C'est vraiment une idée bizarre qui vient d'où ? la marche arrière c'est à 180°. 90° et 270° correspondent à un virage brusque si le navire avance d'où l'algorithme de protection en fonction des vitesses du canot comme expliqué plus haut. Non vraiment ce truc à 90°/270° est un pataquès sans nom qui ne sert strictement à rien et qui n'est réaliste en rien du tout.

    Je me demande s'il n'y a pas eu "confondance" avec une position commune sur ces bateaux : quand tu fais du stand-by avec un navire équipé de propulseurs azimutaux mais que tu veux être prêt à travailler à n'importe quel moment (donc sans débrayer les moteurs) tu mets les deux propulseurs à contre, c'est à dire l'un à 90° et l'autre à 270°. Mais mettre un truc qui ralenti le régime à chaque fois que tu passes ces angles c'est une aberration.

    Au fait tu comptes produire et vendre ce système ? La question logique : combien ?

    A+ Xtian   



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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  crono91 le Lun 17 Mar 2014 - 17:36

    Hello   
    voila peut être un style de radio pour 360°



    En tous les cas bravo à Patrick82 pour ton 360° MADE IN FRANCE .

    A+
    Michel le Tf du 91  
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  xtian29 le Lun 17 Mar 2014 - 17:51

    Bingo Crono !

    Et oui aussi pour
    Crono a écrit:En tous les cas bravo à Patrick82 pour ton 360° MADE IN FRANCE .

    Pour moi si l'aberration 90°/270° est shuntée et si on pouvait avoir les gaz sur l'éloignement du centre, bref comme l'Allemand mais pour moins des 105 euros demandés par IMTH ce serait top   

    Tiens au fait ton zéro est reconnu comment ? Je ne suis pas un spécialiste en électrobidulerie mais pourquoi certains on besoin d'un "repassage" par un truc optique ou aimanté afin de recadré le zérotage, ces systèmes ont de la dérive après plusieurs tours. Est-ce le cas de ce système ci ?

    A+ Xtian   



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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Patrick82 le Mar 18 Mar 2014 - 11:01

    Bonjour,

    Quelques réponses :

    xtian29 a écrit:Hello   

    Oui merci, c'est donc un moteur réducté dédié que tu utilises pour la rotation azimutal du propulseur. C'est une solution qui se tiens et parfois utilisée par d'autres.  et qui d'ailleurs pourrait sans complication être remplacée par un servo RC à la butée retirée.  Tu as des photos de la tête de propulseur dans le bateau ?

    Voici la photo du système que j'ai détourné pour en faire un TP (la boîte à gauche n'est qu'une alimentation avec une carte à micro-contrôleur pour le TP, ce n'est pas le système SEAPOD) :


    Je n'ai pas cherché à miniaturiser la chose, je n'avais pas à le placer dans un bateau. Le point primordial c'est d'avoir le capteur (en bleu) qui tourne dans le même sens et à la même vitesse que le POD. Le choix ici a été de réaliser la transmission avec une courroie crantée pour éviter le jeu que l'on peut trouver dans les transmissions à engrenages.


    xtian29 a écrit:
    Pour la poignée du système du Maersk Master, celui-ci effectivement n'a pas de possibilité de faires des 360° à l'infini.  Mais c'est une propulsion auxiliaire, pas la principale de bateau.    Cependant (et je ne retrouve pas de photos) quelques uns ont reproduit ce système de double poignées avec du 360° à l'infini.  Le problème est alors la transmission des info depuis la poignée supérieure au travers de la poignée inférieur et l'obligation d'un secteur à balais (je n'aime pas trop)

    Cette disposition des deux poignées l'une sur l'autre est réaliste, c'est la plus utilisée à bord des remorqueurs, très intuitive et pratique. Oui elle mangerait aussi 3 voies RC mais pour un  truc réaliste.  

    Je suis aussi d'accord sur ce point. Nous avons écarté cette solution (deux poignées l'une sur l'autre) car nous voulions un système très simple avec le moins de modifications possible sur la radio.

    xtian29 a écrit:
    Non, vraiment pas très réaliste et quitte à utiliser l'option joystick pour l'azimut, autant rester sur cette option jusqu'au bout et utiliser l'éloignement du centre comme variation de régime, c'est bien plus intuitif et économise deux voies proportionnelles RC.  Bref c'est le système des Allemands de IMTH  http://www.imth.de/index.php/en/home

    Effectivement c'est le système de IMTH, nous ne voulions pas nous contenter de copier ce système, nous voulions proposer autre chose... Par contre, tu dis que ça économise deux voies RC, c'est vrai dans le cas où tu as 2 PODs, en réalité tu économises une voie par POD avec le système IMTH. Mais encore une fois avec le système allemand, tu peux faire varier les gaz involontairement durant une manœuvre d'orientation du POD (je ne me rend pas compte de la gêne que cela peut avoir en manœuvre... j'ai pas de POD sur le bateau à roue...  Laughing ).


    xtian29 a écrit:
    C'est vraiment une idée bizarre qui vient d'où ?

    Lors de la prise en main du projet les étudiants ont fait beaucoup de recherche sur ce qui se faisait. Ils ont dû trouver ce fonctionnement sur internet, je suis désolé mais je n'ai pas la source exacte car je ne retrouve pas l'historique de leur recherche. J'ai juste trouvé un document intitulé "Concept and operation mode of the advanced electronic control system of the azimuth propellers in tugs" dans leur dossier de veille technologique. Il me semble qu'ils avaient pris contact avec un mécano de remorqueur mais je ne peux pas le garantir.

    xtian29 a écrit:
    Au fait tu comptes produire et vendre ce système ? La question logique : combien ?

    Nous ne sommes pas capables de produire en série et de commercialiser un produit (sauf pour des petites quantités, le prix total de revient n'est pas encore calculé), nous sommes une école avant tout. Je pense que le mieux serait qu'une personne ou un fabricant de modules électroniques soit intéressé par ce système auquel cas, nous lui revendrions l'étude pour qu'il puisse fabriquer (améliorer ?) et commercialiser ce système.

    xtian29 a écrit:
    Tiens au fait ton zéro est reconnu comment ? Je ne suis pas un spécialiste en électrobidulerie mais pourquoi certains on besoin d'un "repassage" par un truc optique ou aimanté afin de recadré le zérotage, ces systèmes ont de la dérive après plusieurs tours. Est-ce le cas de ce système ci ?

    Il y a un bouton poussoir sur le module. Lorsque tu y appuie dessus, il mémorise la position actuelle comme étant le 0°.
    En gros, tu positionne à la main ton POD dans la bonne direction (ce que tu considère comme étant le 0°), tu appuie sur le bouton et le 0° est mémorisé. Lorsque tu positionnera ton manche vers le haut, ton pod ira dans la position mémorisée.
    Je n'ai pas encore eu de problème de dérive, ça fait partie des tests en cours... Le seul moment où il peut y avoir besoin de refaire une origine 0° c'est lorsque le POD à reçu un choc ou a été forcé à la main. Dans ce cas, il se peut que le capteur ne soit plus en phase avec le POD physiquement. Mais s'il n'y a pas de problème de glissement entre le capteur et le POD il n'y a pas de dérive de l'électronique.

    Voilà ce que je peux apporter comme réponses...
    Encore une fois, ce projet se veut différent de ce que IMTH propose surtout dans la mise en oeuvre du système. Il ne se veut en aucun cas être le meilleur. S'il faut apporter des modifications mineures (ajustement) il n'y a pas de soucis, je suis ouvert à toutes propositions, mais je ne pense pas refondre complètement le système et repartir de 0.


    A bientôt,
    Patrick

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Lapin44 le Mar 18 Mar 2014 - 14:03

    Hallo
       C'est super interessant, domage,que cela n'existait pas ,quand j'ai construis mon tracteur zdrive,il y a 15 ans, Un grand merci pour vos recherches
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  bebert38 le Mar 18 Mar 2014 - 14:29

     

    j'en déduis (à tord?) que la rotation du pod est détectée par capteur incrémental. Si c'est la cas, la position "zéro" devrait être faite à chaque mise sous tension.

    L'avantage du repérage par aimant et capteur à effet Hall est que la remise à zéro est automatique et se refait à chaque passage dans cette position tout au long de la navigation.

    Il existe maintenant des capteurs absolus analogiques 360° à moins de 50 euros. La sortie passe de 0,5 volts (0°) à 4,5 volts (359°).
    L’inconvénient est que si on passe à 361° on repasse brutalement à 0,5 volts, ce qui exige une astuce de programmation.
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    Patrick82

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Patrick82 le Mar 18 Mar 2014 - 14:38

    Bonjour,

    Non non, ce n'est pas un codeur incrémental, le 0° est mémorisé une fois pour toute lors de la première utilisation. Par la suite une re-mémorisation est possible en cas de déréglage suite à un choc ou un forçage.

    LAPIN44 a écrit:
    Hallo
    C'est super interessant, domage,que cela n'existait pas ,quand j'ai construis mon tracteur zdrive,il y a 15 ans, Un grand merci pour vos recherches

    Afin d'avoir plusieurs avis, peux tu me dire si tu partages les remarques de Xtian29 sur le mode de commande (gaz en bout de manche et ralentissement 90° / 270°) ?

    Merci de vos encouragements,
    Patrick

    Lapin44

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Lapin44 le Mar 18 Mar 2014 - 14:58

    Bonjour Patrick
        Jusqu'a il y a deux ans ,la rotation de mes zdrives étaient assurés par deux servos attelés  a 90 degrés sur un engrenage  commandés simultanement par un manche, les gaz étaient gérés par une voie indépendante, L'avantage, tu evoluait sans a toucher aux gaz, mais, le reflexe et acrobatie des doigts pour attaper le poussoir des gaz, J'ai installé un des premiers controleurs allemands qui neccessite des moteurs pas a pas, avec gestion des gaz aux manches, ;Il a un inconvenient, la zone gaz a zero et gaz maxi est trop courte, la moindre des déplacement influence beaucoup les gaz, il faut aller avec doigté
     
         Mon montage 360 degres mecanique
     
         La modif apporté a l'émetteur pour empecher les manches de revenir au neutre, Les gaz sont geres par les deux linéaire du milieu, Cela marchait bien, mais fallait avoir le reflexe des pouces
         
          Les controleurs allemands, Kagelmacher
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  xtian29 le Mar 18 Mar 2014 - 16:30

    Lapin a écrit:Jusqu'a il y a deux ans ,la rotation de mes zdrives étaient assurés par deux servos attelés  a 90 degrés sur un engrenage  commandés simultanement par un manche, les gaz étaient gérés par une voie indépendante, L'avantage, tu evoluait sans a toucher aux gaz, mais, le reflexe et acrobatie des doigts pour attaper le poussoir des gaz, J'ai installé un des premiers controleurs allemands qui neccessite des moteurs pas a pas, avec gestion des gaz aux manches, ;Il a un inconvénient, la zone gaz a zero et gaz maxi est trop courte, la moindre des déplacement influence beaucoup les gaz, il faut aller avec doigté

    J'ai piloté le canot de Lapin à de nombreuses reprises que je préfère à son Voith dirigé via trois voies (comme les vrais mais le volant en moins)  

    Bref ... avec le premier système mécanique je le manœuvrais très bien mais uniquement en jouant toujours à contre.  C'était vraiment pas glop l'acrobatie de commande de gaz séparée.  C'était la première fois cependant que j'avais en main un tracteur azimutal radio-commandé avec du 360°, un vrai régal.

    Bravo à Lapin et son astuce mécanique, je ne manquait pas de jouer avec le Pouliguen chaque fois que je le pouvais

    Après modification vers le système électronique (attention, pas IMTH mais Kagelmacher - Modellbau avec moteur pas à pas)  ce fut un nouveau régal !!!     Ok la plage de variation moteur est courte et ça demande un peu de doigté au début mais rapidement on l'a en main.   J'adore !

    Le seul problème de ce canot n'est pas du à la radio/système de commande mais à un défaut de conception de l'original.  Par économie les deux propulseurs sont identiques avec les hélices qui tournent dans le même sens, ça crée un effet gyroscopique et le canot vire quasi tout seul dans un sens et pas dans l'autre, il dérape comme une voiture au frein à main mais ne vire pas.  

    C'est un défaut que l'on retrouve bien sûr à bord de l'original (j'ai piloté le Guérande à l'échelle 1)  Ces bateaux sont une sorte de "low coast" - à bord de canots plus chers les propulseurs sont comme les deux mains : symétriques mais pas identiques : le pouce n'est pas du même bord   .  Pareil pour les propulseurs avec les hélices qui tournent en sens diffèrent pour chacun d'eux.

    Pour revenir au système de Patrick82, c'est très bien comme boulot d'étudiants mais dans les présentations tonitruantes sur le forum Bleu, Model Boat Mayhem ou Model Tug Forum il s'agissait d'un système simple et moins cher.  Finalement rien de nouveau sous le soleil et rien n'est disponible pour le moment   Sad 

    Il y a trois ans un modéliste d'ici faisait un prototype qui marchait parfaitement, je l'ai personnellement essayé. Malheureusement la crise en Grèce à poussé à la faillite son fournisseur de circuit imprimé, ensuite ce modéliste a été dépassé par sa progéniture qui débarque par deux  

    Un second informaticoélectrobidiulien de renom a lui aussi fait un banc d'essai qui fonctionne également très bien, pas de problème si tu veux il ne te reste juste qu'à sortir ton fer à souder pour t'en construire un.    

    Toi Patrick tu es en gros au même stade, tu as un truc qui marche mais tu ne proposes rien d'autre que la recherche de quelqu'un qui pourrait "industrialiser" ton système.  Il faudra trouver un chinois pour ça, mais il n'aura à priori pas besoin de t'acheter ton expertise, il doit pouvoir trouver le système tout seul.  

    Finalement il reste le système allemand IMTH pour 105 euros par propulseur. C'est moins cher que les Kagelmacher (qui d'ailleurs ne sont plus dispo) et mieux car pas de moteurs pas à pas, mieux aussi que le système toulousain avec cette aberration à 90°/270° et la jonglerie des doigts pour la puissance.

    patrick82 a écrit:Mais encore une fois avec le système allemand, tu peux faire varier les gaz involontairement durant une manœuvre d'orientation du POD (je ne me rend pas compte de la gêne que cela peut avoir en manœuvre... j'ai pas de POD sur le bateau à roue...    Laughing 


    Avec un bateau en main et l'habitude de la manœuvre tu verrais que c'est exactement l'inverse, tu ne varies pas involontairement les gaz mais bien volontairement pour ajuster l'addition vectoriel qui fait bouger ton bateau comme tu le veux, en aucun cas tu recherches à faire des tours à régime de gaz constant même si c'est intrinsèque avec les deux poignées en une (cependant en manœuvre tu bouges facilement la poignée du dessus)    

    Patrick82 a écrit:Encore une fois, ce projet se veut différent de ce que IMTH propose surtout dans la mise en oeuvre du système

    Drôle d'idée, pourquoi faire une mise en œuvre différente à celle de systèmes qui fonctionnent bien et sont le reflet de la réalité ?  Un peu comme si tu faisais une automobile avec l'accélérateur commandé par un potard sur le bout du manche de changement de vitesse histoire de ne pas avoir le même système de mise en œuvre que Mercedes ... ou même Peugeot ou Renault pour le coup.  

    En ce qui concerne le document que tu citais en référence il est ici  http://www.jmr.unican.es/pub/00203/0020301.pdf      c'est une présentation très générale, non exhaustive et typique d'un travail d'étudiants qui picorent de la doc pour faire un travail de fin d'étude un peu foutraque, pas une référence faite par un pro de la manœuvre.  
       
    A+ Xtian   
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    Patrick82

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Patrick82 le Mar 18 Mar 2014 - 18:55

    Bonjour Xtian29,

    Tu dis :
    xtian29 a écrit:
    il s'agissait d'un système simple et moins cher.  Finalement rien de nouveau sous le soleil et rien n'est disponible pour le moment   Sad 
    Je reste sur ma position en disant que c'est le cas, le système est plus simple à mettre en oeuvre, tu le branche sur ton récepteur et à ta batterie et tu appuie sur le bouton du module pour enregistrer le 0°. Au niveau simplicité je pense que ce n'est pas mal. De plus, tu peux ne pas avoir de modification à apporter, soit à un servo moteur (puisqu'on utilise un vulgaire moteur CC), soit à ton émetteur si tu veux conserver les gaz séparés (ce qui ne semble pas être un problème d'après Lapin44 et ton expérience sur son bateau).
    Si on aborde le sujet du prix, je ne peux pour le moment pas trop m'avancer mais on peut commencer par comparer le prix d'un servo de qualité à un moteur CC de même qualité. Je pense que le moteur CC est moins cher en terme de coût et de temps puisqu'il n'y a pas à le modifier. Avec la carte IMTH tu dois impérativement utiliser un servo modifié car la carte n'intègre pas de commande de moteur, c'est en fait l'électronique du servo qui commande le moteur. Dans notre système, tu peux utiliser un moteur CC de ton choix, pourvu qu'il soit assez puissant pour faire tourner ton POD, tu peux aussi utiliser un servo que tu auras modifié en enlevant la butée et l'électronique (le servo peut être HS, on ne garde que le moteur et les étages de réduction).
    Donc pour reprendre tes propos, je pense que ces points là sont nouveau non ? As tu un système aujourd'hui qui permette de faire ça ?

    En ce qui concerne la disponibilité, j'ai dit que nous n'avions pas prévu de fabriquer nous même ce produit, mais si la demande est là nous pouvons, et nous l'avons déjà fait, faire appel à un sous traitant. Nous avons réalisé il y a deux ans une petite série de 1000 pièces pour un de nos clients. Laisse moi un peu de temps pour finaliser le projet et faire le calcul du prix de revient, je pense qu'en juin on y verra beaucoup plus clair.

    xtian29 a écrit:
    Toi Patrick tu es en gros au même stade, tu as un truc qui marche mais tu ne proposes rien d'autre qu'une recherche de quelqu'un qui pourrait "industrialiser" ton système.  Il faudra trouver un chinois pour ça, mais il n'aura à priori pas besoin de t'acheter ton expertise, il doit pouvoir trouver le système tout seul.  

    Je ne pense pas en être au même point, ces personnes que tu cites, ont réalisé leur proto dans le cadre de leur hobby, avec les moyens dont ils disposaient. De mon côté, je fais ça dans le cadre professionnel, même si je fais du modélisme à côté. J'ai donc accès à toute notre base de données de contacts (fournisseurs, sous-traitants...)

    xtian29 a écrit:
    Finalement il reste le système allemand IMTH pour 105 euros par propulseur. C'est moins cher que les Kagelmacher (qui d'ailleurs ne sont plus dispo) et mieux car pas de moteurs pas à pas, mieux aussi que le système toulousain avec cette aberration à 90°/270° et la jonglerie des doigts pour la puissance.

    J'entends bien que cette "aberration" te chagrine au point de dénigrer tout le système, mais si tout le monde me dit que c'est effectivement une aberration ou si tu as des informations précises sur la commande des PODs, je supprimerai cette fonction (crois moi ça simplifiera le soft...)? J'aurai aimé avoir l'avis d'autres personnes sur ce point. Encore une fois Lapin44 n'a pas relevé ce point. Est ce si gênant ? Mais je suis prêt à t'écouter.

    xtian29 a écrit:
    Avec un bateau en main et l'habitude de la manœuvre tu verrais que c'est exactement l'inverse, tu ne varies pas involontairement les gaz mais bien volontairement pour ajuster l'addition vectoriel qui fait bouger ton bateau comme tu le veux.  

    Ok, c'est clair que le manque de pratique ne me permet pas de juger, c'est pourquoi je ferai confiance à ceux qui ont l'habitude de ce genre de propulsion.

    xtian29 a écrit:
    Drôle d'idée, pourquoi faire une mise en œuvre différente à celle de systèmes qui fonctionnent bien et sont le reflet de la réalité ?  Un peu comme si tu faisais une automobile avec l'accélérateur commandé par un potard sur le bout du manche de changement de vitesse histoire de ne pas avoir le même système de mise en œuvre que Mercedes ... ou même Peugeot ou Renault pour le coup.  

     D'après ce que j'ai pu voir des systèmes existants et commercialisés, il n'y en a aucun qui sont d'une mise en oeuvre aisée et comme tu l'as dis sur un message précédent ils ont besoin d'être recalibrés régulièrement (ce que je crois ne pas être le cas de notre système). Le système que l'on propose, peut s'apparenter à un variateur de vitesse du commerce que tu viendrais connecter sur le récepteur et sur lequel serait branché un moteur CC. Très prochainement je mettrai une photo du module.

    En ce qui concerne ton analogie avec les automobiles, pourquoi y a-t-il des modèles où, pour passer la marche arrière, tu es obligé d'appuyer sur le levier de vitesse, sur d'autres modèles il faut le lever, sur d'autres encore la marche arrière est à l'opposée de la 1ère... Je ne te parle même pas de la façon de faire pour allumer les phares ou les anti brouillards.

    Comme je l'ai déjà dit, l'idée de ce projet était de proposer quelque chose de simple et facile à mettre en oeuvre. Je doute que des personnes néophytes en électricité ou électronique osent acheter un système comme celui de IMTH (ce n'est que mon avis personnel). Dans mon métier, j'ai rencontré des personnes qui n'osent pas toucher un fil électrique ni faire une soudure.

    @++
    Patrick

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Lapin44 le Mar 18 Mar 2014 - 19:23

    La manoeuvre d'un zdrive est trés particuliere, et les  réactions differentes d'un bateau a hélice, En route libre, cela se pilote comme un bateau classique, et encore, par exemple tu veux tourner a gauche, tu oriente un seul propulseur ,l(autre reste en ligne droite, MAIS, il y a un mais, tu oriente le propulseur droit vers la gauche en laissant le gauche en ligne droite, ça va trembler de partout et tu continue tout droit, tu oriente le gauche vers la gauche et le droit tout droit, là, tu tourne,
       En translation, vers la droite, tu oriente le propulseur droit, vers l'avant et vers la droite, le propulseur gauche orienter vers l'arriere et vers la droite, de façon a créer une poussée faisant tourner le bateau sur lui meme, Suivant la carene, le skeg, tu cherche le point d'équilibre, en jouant sur l'orientation, la poussée, celui qui pousse vers l'arriere pousse plus fort, que celui orienté vers l'avant
        http://www.youtube.com/watch?v=TCiAxRLAj70
       Exemple
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Patrick82 le Mar 18 Mar 2014 - 19:31

    Et que penses tu concernant la commande des gaz en bout de manche et le ralentissement de la propulsion au passage des 90* et 270* ?
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  xtian29 le Mar 18 Mar 2014 - 20:09

    Hello   

    Patrick82 a écrit:Je ne pense pas en être au même point, ces personnes que tu cites, ont réalisé leur proto dans le cadre de leur hobby, avec les moyens dont ils disposaient. De mon côté, je fais ça dans le cadre professionnel, même si je fais du modélisme à côté. J'ai donc accès à toute notre base de données de contacts (fournisseurs, sous-traitants...)

    Dans la mesure où aucun nom n'a été donné, tu es pardonné mais l'un des deux est un maître de la chose y compris professionnellement.

    Patrick82 a écrit:J'entends bien que cette "aberration" te chagrine au point de dénigrer tout le système, mais si tout le monde me dit que c'est effectivement une aberration ou si tu as des informations précises sur la commande des PODs, je supprimerai cette fonction (crois moi ça simplifiera le soft...)? J'aurai aimé avoir l'avis d'autres personnes sur ce point. Encore une fois Lapin44 n'a pas relevé ce point. Est ce si gênant ? Mais je suis prêt à t'écouter.

    Excuses moi si mes propos te font penser que je dénigre tout le système. J'aimerais vraiment qu'il y ait un système simple et pas cher pour la commande des propulseurs à 360° afin de démocratiser la propulsion exotique des remorqueurs.  J'ai déjà publié des articles en ce sens dans MRB en présentant tout les types de remorqueurs et je prépare un sujet avec le SDM et un plan gratuit pour un prochain numéro.    Un système simple et pas cher mais pas n'importe quoi non plus

    Il existe des algorithmes de protection en fonction de la vitesse du bateau comme je l'ai expliqué plus haut, mais comment prouver que c'est une aberration ce truc à 90°/270° ?   Quelqu'un te dit qu'il n'y a pas une pièce en chewing-gum dans tout les moteurs de voiture.   A part que c'est complètement con comment voudrais tu prouver qu'il y en a pas ?

    Pour ce qui est du potard en bout de stick ou commande sur un curseur externe : sur le Pouliguen version mécanique, Lapin parlait "acrobatie des doigts pour attaper le poussoir des gaz" et moi je parlais de jonglerie  ...

    Tu fais ce que tu veux mais dans la réalité tu n'auras toujours que deux mains et il a deux systèmes un pour chaque propulseur et donc un pour chaque main.  Quand tu manœuvres tu cherches à trouver la résultante correcte de l'addition vectorielle des deux poussées en fonction du centre de giration du canot.

    Chacune de ces poussées est caractérisée par un gisement (direction) et une force (puissance de la poussée) et tu joues sur ces deux paramètres en même temps.  Séparer la puissance par un curseur séparé ou par un machin monté en bout de stick c'est soit de l'acrobatie pour Lapin, soit de la jonglerie pour moi.  

    Ma vue de la chose est que jusqu'à présent entre le système allemand à  105 euros et ton système en l'état actuel, même à moitié prix, je prend l'Allemand car il est réaliste intuitif.  Je suis ni acrobate ni jongleur.

    Pour plus de simplicité, je ne vois toujours pas de quoi tu parles : Avec le Pouliguen de Lapin, tu allumes juste la radio et c'est parti !  Coté émetteur il y a moins de modif que pour ton système puisqu'il y en a aucune contrairement à ton système qui requière soit un potard en bout de stick, soit un curseur ou potard dédiée ce qui n'est pas présent sur la majorité des radios.

    Coté bateau ton installation n'a aucune raison d'être plus ou moins simple, il faut bien un moteur pour la rotation du propulseur et une carte entre le récepteur et ce moteur ... normal quoi !  Plus simple moins simple moi je dis pareil

    A mon avis ça n'est ni un plus ni un moins de pouvoir employer un moteur CC en place d'un servo - Pour le recalibrage c'est un aimant ou un capteur optique qui est placé une bonne fois pour toute sur la tête de propulseur : rien de bien compliqué, aucune manœuvre n'est requise, il est là c'est tout.  

    Maintenant ce qui fera la force de ton système c'est s'il est moins cher.   A vue de nez si tu trouves à en vendre 50 en France c'est qu'il y aura eu un miracle dans le Landerneau du modélisme des bateaux à propulsion exotique, c'est Lapin qui serait content lui qui pleure de ne voir aucun VB St Marc sur les plans d'eau.

    A+Xtian  

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Lapin44 le Mer 19 Mar 2014 - 13:05

    Salut tous
    Notre ami devrait modifier son electronique, enlever ce principe de ralentissement , C'est inutile, Si c'est pour éviter des contraintes a la coque et au propulseur, Vu le peu de puissance devellopée,les structures en modele reduit ne risquent rien du tout, Grandeur réelle non plus, sauf pour le mobilier et le personnel, et tout ce qui n'est pas attacher, Voir la vidéo, quand le modele reduit fait un stop scrach en giration, grandeur réelle, le bateau réagirait de la meme façon

    Le tracteur ABEILLE POULIGUEN tire au maximun avec ses zdrives a 90 degrés



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    Patrick82

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  Patrick82 le Mer 19 Mar 2014 - 15:12

    Bonjour,

    Tout d'abord, je vous remercie de l'aide que vous m'apportez en donnant votre avis.
    Suite à vos remarques, j'ai contacté les étudiants qui ont travaillés sur le sujet et j'ai eu le fin mot de l'histoire concernant la mise en place de ce ralentissement.
    Sur le binôme d'étudiants, il y en a un qui a fait les recherches sur le pilotage et qui a expliqué à l'autre (celui qui codait le logiciel) comment ça fonctionnait. Il y a eu mauvaise compréhension entre eux   . En effet, l'explication est la suivante : lors du passage du pod à 90° ou 270°, selon le contexte (tracteur en train de pousser une barge ou autre), le moteur ralentit. Mais ce ralentissement n'est pas volontaire. Il est lié aux différentes forces qui s'appliquent au bateau, un peu comme quand on monte une côte avec la voiture. L'étudiant qui a codé la fonction avait compris qu'il fallait gérer ce comportement pour se rapprocher de la réalité...  

    Xtian29 et Lapin44, vous aviez donc raison, j'ai suivi et vos conseils et j'ai corrigé le code dans ce sens. Merci à vous.   

    Sur l'autre point qui est source de négociations, à savoir la gestion des gaz, l'un de vous a-t-il déjà testé le système allemand ? Seriez vous prêt à comparer (en le pratiquant) le fonctionnement type IMTH et le fonctionnement que je vous propose (si vous venez à Gazouland par exemple) ? En effet, je peux coder une astuce qui permet de passer d'un fonctionnement à l'autre pour pouvoir comparer les deux.
    Je me permet d'insister sur ce point car Graupner avait sorti un manche avec une voie proportionnelle au bout, et je me dis que, s'ils ont mis ce produit en vente, c'est qu'il y avait une demande.
    Je comprends tout à fait que le fait d'avoir une commande des gaz séparée du manche (curseur ou potar à côté du manche) engendre une jonglerie acrobatesque et qu'il n'est pas pratique de s'en servir.
    Dans mon système, (que je teste en corrigeant le code) j'arrive aisément à orienter le pod en tenant le manche entre le pouce et le majeur et à faire varier les gaz avec l'index (d'ici peu je vous joint une vidéo pour justifier mes dires).

    A bientôt,
    Patrick
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  xtian29 le Mer 19 Mar 2014 - 16:13

    Hello Patrick82  

    Ravi que tu aies trouvé la "couille dans le piano" à propos de cette aberration 90°/270°  

    Pour le potard en bout de manche, évidement ça peut s'essayer.   J'ai deux restrictions quand même :  la première est juste une intuition personnelle non explicable qui vient du fait que j'ai piloté des bateaux équipés de ces propulsions (Zdrive et Pod) aussi bien en vraie grandeur qu'en modèle réduit.   La seconde est que s'il y avait eu un plus avec ce système qui permettrait par exemple d'économiser une voie de RC, je trouverais alors judicieux d'essayer une nouvelle ergonomie, mais ici c'est l'inverse, ce système mange une voie de plus et pousse à des jongleries là où ça marche très très bien en joystick azimut/puissance (et une voie de moins)

    Evidement : Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué     

    Gazouland est un rassemblement très bien, pour ceux qui aiment.   Mais les chances que j'y aille son nulles ...    c'est une autre histoire ...    Et puis à cette époque moi j'espère plutôt être à Massy et avoir l'occasion de jouer avec le Fairplay 1 un ASD que Crono est justement en train d'équiper avec le truc d'IMTH  http://forum-naval.star-ac.org/t1487-asd-fairplay-i   On fera de la belle manœuvre autour du plastron de 4m et 300kg avec aussi des Voith et des remorqueurs classiques.

    Je ne sais pas à quoi sert originellement ce potard en bout de stick chez Graupner, évidement c'est pas surhumain de le tourner avec l'index, reste quand même le coté intuitif que j'ai du mal à visualiser : en cours de rotation de ton manche comment savoir où en est ton potard sauf à regarder l'index qui est dessus ?    Logiquement en manœuvre tu ne regardes jamais tes poignées ou ton joystick, avec tes doigts tu as directement l'information de l'orientation et de la puissance.  

    Je vois ce système de potard en bout comme s'il fallait que tu regardes tes pieds en voiture pour regarder où en est la pédale d'accélération, pas glop !

    J'ai hâte de voir des vidéo de manœuvres.  Si c'est pour faire des ronds dans l'eau ça n'a aucun intérêt, j'espère que tu feras de l'addition vectorielle en naviguant par le travers, que tu vireras sur le nez ou sur le cul, de la marche arrière rapide etc ... je vois que tu as monté ça sur une coque de Springer, c'est pas très évolutif mais j'espère que tu t'amuseras bien.

    A+ Xtian  
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  pif30 le Mer 19 Mar 2014 - 17:15

      Bonjour ;

    Pour votre commende de gaz, une gâchette avec retour au zéro sur le manche du pod ,ne suffirait-elle pas ?

    @+ pif   
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  bebert38 le Mer 19 Mar 2014 - 19:45

     

    Le joystick de gaz rotatif implique à mon avis d'avoir un émetteur de type pupitre.

    Pour un émetteur tenu en main (pilotage avec les pouces), je verrais bien un joystick téléscopique: accélération en enfonçant le joystick.

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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  xtian29 le Jeu 20 Mar 2014 - 6:36

    Hello   

    Bebert des montagnes a écrit:Pour un émetteur tenu en main (pilotage avec les pouces), je verrais bien un joystick téléscopique: accélération en enfonçant le joystick.

    Mouais, moi je verrais bien des joystick avec éloignement du centre pour les gaz. C'est à ce demander pourquoi ils font comme ça dans la réalité. Vraiment pour quelle raison objective vouloir bouffer trois voies proportionnelle par propulseurs au lieu de deux ?

    Et vous imaginez Bernard P avec son Rotor Tug : 9 voies rien que pour la propulsion ?

    Il y a dix jours Chrisdau sur le post Fairplay 1 de Crono nous rappelait le projet TZD de RC Navy http://p.loussouarn.free.fr/ (dans l'index en haut à gauche suivre Projet AVR)



    A noter qu'ici aussi on peut utiliser un moteur CC pour la conduite de la direction du propulseur, mais aussi un servo modifié. Solution qui a ma préférence : quel est le prix d'un moteur CC réducté 27/1 comme sur le projet ce Patrick82 ?

    A+ Xtian
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    Re: Le SEAPOD : Commande d'un POD de navigation sur 360°

    Message  bebert38 le Jeu 20 Mar 2014 - 7:59

     

    j'envisageais une solution pour le système où la propulsion est séparée. Je pense que presser le manche du joystick est plus intuitif que le faire tourner.

    Mais tu as pratiqué les 2 systèmes: voie de propulsion séparée (système Lapin) et propulsion par éloignement du centre.
    Tu préfères, et de loin semble-t-il   , ce dernier système.
    Je me rallie volontiers à cet avis, n'ayant pratiqué aucun des deux système.

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